顾名思义，内劲是蕴于内的一种劲。内劲这一名称，开始见于陈鑫的拳论，他对内劲的实质和运行作了解释。关于太极拳内劲，陈鑫认为是这样的：以意行气，轻轻运动，发于丹田，运行骨缝之内，再由骨缝运于肌肤，贯注于四梢(两手尖、两足尖)；复归于丹田，缠绕往来，轻灵圆转，逐渐产生一种棉软而又沉重，外似棉花，内如钢条的一种劲；功夫越深，内劲的质量越高。杨澄甫也说："若不用力而用意，意之所至，气即至焉。如是气血流注，日日贯输，周流全身，无时停滞，久久练习，则是真正内劲。即太极拳论中云‘极柔软，然后能极坚刚‘也。太极功夫纯熟之人，臂膊如棉里裹铁，分量极沉。"这种内劲是轻沉兼备，不柔不刚，急应缓随，虚实变化极为灵活。武禹襄说的"行气如九曲珠，无微不到"、"运劲如百炼钢，无坚不摧"，指的也是内劲的锻炼。
        太极拳的圆形动作是螺旋形地完成的，其内劲是潜移默化地在螺旋式地旋转的，像水银似地流动，极为快速，在外形上看，极为轻灵而不流于飘浮，沉着而不涉于呆滞，富有缠绵曲折的意趣。推手时如果没有这种内劲，是不可能将对方引之使来，不得不来；放之使去，不得不去的。郝少如曾说："内劲初无定向，随人所动始有定向；如果内劲预先有往左往右、往上往下、往前往后之形，即犯偏沉之病。"这是说内劲须因敌变化中正不偏；太极拳家所以把这种劲称为内劲，正是由于劲蓄于内，不露于外，刚柔混于无迹。

       太极拳之所以需要有这种内劲，是和推手的实践有关。推手如果单凭触觉灵敏，而缺乏一种浑厚轻灵的"极柔软，然后能极坚刚"、"运劲如百炼钢，无坚不摧"的内劲，就很难引动对方，放劲干脆，相反的容易被对方所引动。没有充足的内劲，出手没有威力，化也化不好，发也发不好，想引动对方不能起作用，想化动对方劲又容易被压扁而身法被破坏。陈鑫指出："气不由中心丹田而发，则气无所本而失于狂妄；气不充至肌肤毫末，则功夫短少而气歉，则外强中干，必至失败。此内劲之不可不研练也，果能研练至此，则神乎技矣。"他又说到内劲是无定向而又有定向的，内劲是"至柔至刚"、"刚柔兼至而浑于无迹"，灵活善变的，"善变无形并无穷，无穷功夫在百练，不疾而速得真宰，如此方称太极拳"。沾连粘随的缠丝劲是推手的灵魂，但必须有内劲作为统帅，方能起到"能汇万法为一，能衍一法为万"的作用。
     学习太极拳后，以意轻轻运动身肢，逐渐祛除僵劲，用功日久，指尖渐觉膨胀而有汗液，手臂也渐觉绵软膨胀，以至不时有麻酸的感觉，指尖也时有针刺的感觉，这是开始换劲的阶段，是"旧力渐去，真劲渐生"的开始。再加功夫，手前按时指尖觉有无数微针似乎从指尖内往外透发，背脊和臂腿中似有气流在灵活快速地缠绕，才算开始打通了"运劲无微不到"的大门。

        至于内劲运转时的轻重、刚柔、快慢、虚实，应该是忽隐忽现的，要靠练者细心体会，灵活运用。每势的起承转合(发势为起、接笋为承、变换为转、成势为合)做得怎样，是否做到了着着贯串(势与势间，似停非停之际，内劲渐充，精神团聚，下势自生，谓之着着贯串)，节节松开(周身骨节松开，虚虚对准笼住，以意贯气于其中，自然周身劲整而灵活，谓之节节松开)，以及是否做到了处处合住(合者，一势既成，合其全体之神，四肢的上下、左右、前后自然合住)等等，这不但要求认真揣摩，并且要多作观摩，多请教有经验的人，才能进步较快，而不致在锻炼过程中走弯路，甚至发生流弊。