练太极拳为什么必须练推手呢？因为太极拳一百多个动作的实用价值都得从推手中体验出来。但我们得认识推手不是打架，也不等于对打，切忌摔扭和用力推手。
        推手的方式大体可分为四种类型:一为单手定步；二为双手定步；三为活步（九宫步）；四为大捋。
        单手定步的推法现在练习的很少，对初学入门的人来说，单推手是必要的练法。这简单的两人都限单手一粘一走，然对于初步听劲增强腰腿功夫是很有帮助的。
        现在流行的定步双推法都属于增长功夫的基本练习，必须在这种方法上打下坚实的基础。初学入门但求上下一致进退精通圆活，动作不妨稍快，进一步研究掤捋挤按，你粘我走，我粘你走，但不能太快了，太快则粘走都不踏实，每一动作都容易忽略过去，听劲的意义不符合了。这里最重要的诀窍有四点：
        一要慢：不论是粘是走都得寸寸节节找劲听劲，不轻易放过一分；
        二要圆：双手最忌走直角，处处须保持弧形状态；
        三要定：定步推手只许换步不许走动。因推手是要在腰腿上打下坚实的基础，对方来逼只能用坐腿腰的方法去消对方的来势，习之久之腰腿自有功夫；
        四要近：凡找劲听劲锻炼腰腿功夫，都须逼近才能切实。
        活步推手：进两步退两步，彼此不变方向，我按进一步，挤进一步，彼捋退一步，掤退一步，彼此周而复始，借此练习进退轻捷，推须不变方向，才能逼出腰腿功夫。
        大捋：进四步退四步，彼此向四隅进退，我按进一步，肘进一步，挤进一步，靠进一步，掤退一步，捋退一步，採挒退一步切肘，向我方后让一步，这一步包括採挒切三个动作，因捋是退三步，故名大捋，无论练习哪种推手法，最忌不按规则和用力冲击，绝不能有胜负观念。
        我们只需认一个条文钻究，这一条钻通了，其它的条文就同时通了，这就是用心之久，豁然贯通的道理。
        譬如一间房子有几个门可以出入，要进房的人只需走一个门，不过这个门却是必要的，得不到这个门是永远无法进入这间房子的，我们要知道这几个从东边来的人走东门，从西边来的走西门，从各人所接近的走。
        练太极拳的人都知道练架子是练体，推手是练用。练体或练用是不是两回事?要解决这个问题，先要明了太极拳的体是什么？用又是什么?练体离不了十三势，练用也离不了十三势，没有太极拳也没有推手，十三势是掤捋挤按採挒肘靠进退顾盼定，这是谁都知道的。可是一般练太极拳推手的人，是不是每个动作都在这十三势上注意了？当然有许多人知道在这上面注意，但是还有不少人只知道依样画葫芦，不在这上面注意。不知道在十三势上注意的，我敢说练体得不到体，练用得不到用。因此十三势歌上说:“不向此中推求去，枉费功夫贻叹息。”练架子是练推手的体，练推手是练架子所得的用，可以说整个体都是用，也可以说整个用都是体，这样说来练架子练推手不是没有分别吗？有的，我今日根据古人谈太极理论中属于推手的条文，录在下面逐一加以注释，再综合起来作一个总结，我将我个人研究推手的经过写在后面。
        《太极拳经》说：“人刚我柔谓之走，我顺人背谓之粘。”刚字是采取攻势的意义，并非刚强之刚，例如推手的按挤两个动作是采用攻势的。柔字是采用守势的意义，并非柔弱之柔，例如推手的捋掤两个动作是采取守势的。刚柔不过是攻守的两个代名词，完全是用意的，用势的，不是用刚柔之劲来攻打的。对方用按挤两种攻势来逼，我用掤捋两种势去消灭它，这个动作叫做走。顺背是得势与不得势的区别，能保持重心则得势为顺，失去重心则失势为背。例如我方用按挤去攻逼，意思使对方失势，这个动作叫做粘，“动急则急应，动缓则缓随”，这是纯采取守势的说法，学者不可误认为是自己不作主宰缓急随人，须知攻击在人，应敌在我，我能随敌缓急，从容应付不失重心，可说已尽太极拳之能事了。
        《太极拳经》说“左重则左虚，右重则右渺”，太极拳就是一种轴心运动。所以《行功心解》上说“气如车轮，腰如车轴”，就是气如车轮则左重的向左转动，右重的向右转动，是当然之理容易明了，不过要练得烂熟能得心应手，却不是一件容易的事。拳经又说：“仰之则弥高，俯之则弥深。进之则愈长，退之则愈促。”前三句皆是引劲落空之意，就是说他仰攻我，我引得更高，他俯攻我，我引得更深，他直迸我引得他更长。总之顺他的来势引向空处，不抵抗不截击。第四句说明退不得，彼进我退便是自促，无论练架子或推手，都忌直进直退。《行功心解》说，进退须有转换便是说明不能直进直退。例如搂膝锄步的进必须附带左顾右盼的姿势，倒撵猴的退也是一样要向左右转换，便是以退为进，不是真退，真退就是败了，所以古人拳语曰：“有进，进也。”（纪效新书）上也说：“步步向前，天下无敌。”
        “一羽不能加，蝇虫不能落”，这就是形容太极拳之轻灵，绝对不许对方借力的意思，是推手最重要的理论根据。“人不知我，我独知人”，这是推手极烂熟后的境界。推手的作用重要部份，在锻炼触觉术语谓之听劲，就是利用于指罗纹，探听对方的动作的意向和劲路，而我处处意在敌先，使对方来不及防备。“神以知来，智以藏”。神就是利用手上的神经，探知对方的来势，再凭我的智慧隐藏我的攻势，这样便到了人不知我，我独知人的境界。
        “单重则随，双重则滞”，这两句是练习推手最重要的，最应注意的，必须时刻用实际行动去体验它，若不认识这个理论，根本谈不上会太极拳。所以太极拳论上说过，“无使有缺陷处，无使有凹凸处”，因有缺陷凹凸便不能圆，不圆就双重了，圆轮着地哪有两个重点，若有两个使行动不了。有人解释双重说：两脚同时着地，两手同进打出是双重，一脚一手是单重。这是极端错误的解释，我们要知道单重双重不在形式而在内容，太极拳是轴心运动，找到了轴心所在则触处成圆，处处单重找不着重心，则触途成滞，处处双重岂但两手两脚，就是一个指头也免不了双重。“精练已极，极小一圆皆有轴心”，由轴心发出来的圆，便无缺陷处，无凹凸处，哪得有双重。
        “粘即走，走即粘”。太极是画圆的中心点，向外半弧为阳，向内半弧为阴，阳的作用为粘为攻，阴的作用为走为守，粘又是走的必备，走又是粘的必备，所以下面紧接着说阴不离阳，阳不离阴，阴阳相济方为懂劲。所谓阴阳粘走，刚柔粘连等等都是攻守两个动作的代名词，攻里有守，守里有攻，所以谓之相济，认识这个便等于懂劲，在懂劲的基础上做功夫，才能做到愈练愈精。
        “本是舍己从人，多误舍近求远”。太极推手在随机运化本身不可有丝毫安排等待的心思，这就谓之舍己从人，也就是说要在本身确实做到圆活轻灵的地步才可以随人粘走，毫无障碍，但是有许多人误认舍己四字，以为是从对方研究来势早安排一个如你来如何应的心思，这就是舍近求远了。
        《行功心解》说“发劲须沉着松静，专注一方。”发劲须在推手时专功练习，才能沉着松静，又必须在沉着松静的两个条件下发出去的才是内劲，不是拙力，专注一方四字看去似简单，实际这里面包含时间、地位、方向三个要素，有一个不适合便不是沉着松静的内劲，也发不干脆。因此必须在推手时一方准备接受发劲，不走不化，一方专心按规律发出去，练习既熟，方能一触即发，发无不中。
        《打手歌》说：“ 掤捋挤按须认真，上下相随人难进”。掤捋挤按是曲中求直的四个动作，这四个动作包含了採挒肘靠进退顾盼定九个动作，说掤捋挤按须认真，就等于说十三势须认真。《十三势歌》第一句“十三总势莫轻视”，就是要势势认真，能主宰于腰，上下自然相随，能相随，即能消灭对方的攻势，因此说人难进。《十三势歌》第二句“命意源头在腰隙”，也就是这个意思。“引进落空合即出，沾连粘随不丢顶”，随对方来势引向空处，引到和我的出击条件相合时，便速行出击。这引字有两种意义，一是因势利导使其落空，一是故露破绽，引他冒进。“虚笼诈诱，只为一转。”所谓虚笼诈诱就是引进落空，这转字就是出击。此中前辈说，推手只在不丢不顶中讨生活，不丢是不脱离对方的手，不顶是不抵抗对方的手，这中间包含沾连粘随四种动作。粘连是属于不丢的，粘随是属于不顶的，就是说对方进我用沾连，对方退我用粘随。这《打手歌》虽是初步人门极简单的法则，但不经口传面授纵绘图上说千言万语也属无益，所以《十三势歌》有“入门引路须口授，功夫无息法自修”的说法。什么叫法自修呢？就是要依据上势的法则自修，若不依据法则自修也是徒劳“学而不练负师之传练，练而不规成艺之病。”可见练习必须重视这个法则。以上谨就社会上最流行、为一般爱好太极拳者所熟知的理论加以解释。