推手同样需要分阶段进行，当太极拳架练习至一定阶段以后，此时正确的姿势已经形成，已能做到劲起于脚，坐身松胯，两臂放松，这时就可以开始练习单推手。
        单推手看似简单，实则同样包含有粘沾连随，不丢不顶，舍己从人，引劲落空等太极拳推手的主要功夫在内。两人单手手腕处相搭，要求轻轻相接触，即要有粘着之力，又不能用力。
        一方用按劲弓步轻轻随对方之劲前推，另一方则用捋劲虚步坐身轻轻随对方之劲回捋化开，无论前推或回捋，要求接触处之粘着力始终不变，粘沾连随，不丢不顶。劲起于脚，以脚带动两胯，以两胯带动身手，与拳架的姿势和运劲要求完全一致。
        单推手练得有粘沾连随，不丢不顶的功夫并熟练以后，就练双推手，双推手熟练以后，就练四正推手，四正推手必须认真，掤、捋、挤、按四劲分明，从单推手至四正推手，主要是练习粘沾连随，不丢不顶的功夫。
        粘沾连随的功夫是永无止境的。技艺越高接触之处越轻，但仍是粘沾不脱，并能使接触处的粘着力保持不变，虚实不露，使对方感到深不可测，达到人不知我，我独之人。因此通过四正推手练习粘沾连随的功夫，时间应该长一些，尤其是“随”的功夫是将来实战推手时决定胜负的关键。这一阶段的练习，至少应在一年以上。
        无论单推、双推和四正推手，都必须左右手互换，左脚右脚的位置互换。
        四正推手的粘沾连随功夫练至有相当水平以后，结合拳架第三阶段和第四阶段，就可练习听、化、拿、发四劲，以及各种手法，自由推手。同时并研习活步、大捋。吴式推手中的推手十三发等，进入竞技性的实战推手阶段。
        竞技性的实战推手，其胜负取决于我顺人背，只要我顺，对方必然是背，对方顺，则我必处于背。顺就是顺势、优势，亦即所谓得机得势。背就是背势，亦即所谓不得机不得势。拳论讲：“有不得机不得势处，其病必于腰腿求之。腰腿之病主要表现在：
        1.不知将手、臂和上身松开，将劲沉至脚底，利用脚底的蹬劲和拧劲来带动腰胯，用腰胯来带动上身和上肢。以致力出于肩背，力浮于上，成为无根之木。
        2.当对方进攻时，不知松胯坐身转胯，使来劲落空，而是挺腰挺胯，以致身仰歪斜被对方打出。
        拳论讲：“每见数年纯功，不能运化者，率自为人所制，双重之病未悟耳。欲避此病，须知阴阳。”
        所谓双重之病，实指不知阴阳。阴阳就是虚实，自身用劲中实则全实，虚则全虚，这就违背了“阴不离阳，阳不离阴，阴阳相济，方为懂劲”的原则，当然成了为人所制，被动挨打的局面了。与人相推中，对方实我亦实，这就成了顶抗之病。对方虚我亦虚，这就成了离、丢之病，对方就可乘我顶、抗和离、丢之时，将我打出。
        太极推手必须谨记“舍己从人”，亦即“随”劲。但更应该懂得“从人还是由己”，“从中有不从”，亦即“阴不离阳，阳不离阴”，“阴中有阳，阳中有阴”。
        太极推手是一项十分复杂而又高深的技艺，只有在明师的指点下和自身长期的实践以及悉心的研究，才能登堂入室而达“阶及神明”之境。