任何拳种，都离不开“法”和“劲”。所谓“法”，就是着法、招法，即攻防破解的方法；“劲”或称之谓“劲路”，即把自身的力量发挥出去作用于对方。“法。与“劲”是不能分割的，“法”离不开“劲”，“劲”寓于“法”之中。
        太极拳的推手，更讲究“法”与“劲”的运用，而且把“劲”的范围更加扩大，内容更加丰富起来。太极拳中所谓的“懂劲”，不仅把自身力量的发挥应用作为“劲”的内容，而且把接触对方以探听虚实动静的灵敏度，以及如何审敌度势等等，都放在“劲”的范围以内，懂劲就成了了解和掌握劲的运用的专门术语，拳论说：“由着熟而惭悟懂劲，由懂劲而阶及神明”；又说：“懂劲后愈练愈精，默识揣摩，渐至从心所欲”。可见太极拳把懂劲作为达到神明和从心所欲的阶梯。
        太极拳推手中“法”与“劲”的运用，虽千变万化，但一般须遵循以下基本原则。
        一、沉劲于下，以下制上
        例如对方将力作用于我身上某一点前推时，我于同一点以反的方向进行对抗，那么，力大者前进，力小者后退，如果我反抗之点与对方作用之点并不重合而有一个距离，那么，势必产生力偶而发生旋转。又对方把力作用于我胸部，我即上身松开，沉劲于下，用腰腿之劲，使之低于对方的作用点之下形成一段相当的距离，这样就产生了—个上下旋转的力偶。在这个力偶的作用下，对方立即上身前倾双脚浮起而不浮力，这样就能轻易地把对方推出。可见，“沉劲于下，以下制上”，是太极拳克敌制胜的一个重要法则。
        二、转变虚实，避实击虚
        如果对方亦运用沉劲于下的法则向我进攻，这时须运用转变腰胯的虚实。例如对方进攻的力点偏于我身的左方，这时我则将左胯变虚，使对方进攻之劲落空，同时沉劲于右胯，用右腰胯之劲向对方左胯部进攻，这样就产生一个水平方向的旋转力偶。这个力偶的产生，对方是无意识的、被动的，而我方是有意识的、主动的。其作用可使对方往右旋转面前倾失势。
        转变虚实，避实击虚，不仅指在腰胯、左右两手之间有虚实，一手之间有虚实、一掌之中有虚实，乃至周身处处有虚实。正如拳论所说：“一处有一处虚实，处处总此—虚实。”
        三、节节松开，节节贯串
        这是太极拳运劲中的两个方面。节节松开，是走、是化、是隐；节节贯串，是粘、是发、是现。当对方加力于我时，我必须节节松开：拿住手，腕松开，拿住腕，肘松升；拿住肘，肩松开；拿住肩，腰松开；每个关节好似互不相联，全身好比节节链子，让对方之劲落空，不使牵一发而动全身。但在粘拿对方之时，必须节节贯串，使腰腿之劲直贯手指。拳论讲：“其根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指”；“由脚而腿、而腰，总须完整—气”。所谓完整一气，就是节节贯串。然而。节节松开与节节贯串是不能截然分开的，好比一个环，环而无端。拳论讲：“粘即是走，走即是粘，阳不离阴，阴不离阳”。粘走之间，只是瞬间的转换，而且还是相互渗透、相互衔接的。松开与节节贯串，是太极拳推手中运劲的重要法则。
        四、沾粘连随，不丢不顶
        沾  就是肢体与对方接触。借肢体接触的感觉，以探听对方的动静虚实，从而进行攻防，这是太极拳术特有的审敌方法。
        粘  就是胶粘。接触着的表面，要有一定的粘着之力，也就是说，与对方接触之处，并不仅是轻轻地挨上，而是要有一定的粘着强度，按太极拳的术语来说，要有掤劲，有了掤劲，双方接触之处才有粘着之力，这在太极拳推手中是十分重要的，有了拥劲，可以致对方处于背势。
        连  即连续不断之意。包括有三个方面：一是粘着力的强度要连续不断，不能忽大忽小、忽断忽续；二是运劲的速度要均匀，不能忽快忽慢。忽停忽行；三是运劲的路线要和顺，要走弧线，不能有棱角，不能直来直去走折线。拳论讲：“无使有缺陷处，无使有凸凹处，无使有断续处。”这就是连，否则就会给对方可乘之机而被击出。
        随  即跟随。就是把自己运劲的方向跟在对方运劲方向的后面，即是舍己从人之意。让对力先动，先动则虚实先暴露，自已就可根据对方的虚实跟进而变换虚实，看来被动，实际掌握了主动权，所渭：“从人还是由己”，就是这个道理。
        丢  是指在运劲过程中，与对方接触着的肢体突然离开，或接触的强度突然减小。这时往往造成一个空隙，而被对方进攻跌出。不丢，就是要避免这种“丢”的缺点。
        顶  是指与对方的劲发生顶撞，术语叫双重。“双重则滞”，初学者往往容易犯“顶”的错误。
        沾、粘、连、随和不丢、不顶，是长期坚持太极拳盘架和推手实践累积起来的功夫，两者是一致的。能沾、粘、连、随，就能不丢、不顶；然而沾、粘、连、随和不丢、不、顶的功夫亦是相对的，其程度是永无止境。沾、粘、连、随的功夫愈深愈能感到对方的不足，可随时找到进攻和发放对方的机会。
        五、以静待动，后发先至
        这是太极拳推手中“法”与“劲”运用的重要原则之一。静， 一是指思想安静、精神集中，只有这样，才能“听”出对方的动静虚实，才能提高自己肢体反应的灵敏度，才能使气下沉，达到沉劲于下，腹实胸虚的目的。二是指肢体不乱动，静以待对方先动，所谓“彼微动，己先动”，能以静待动，让对方动在先，然后才能做到“随”。但是，光以静待动和“随”是不够的，必须提高听劲和快速反应的能力，做到后发先至，才能克敌制胜。