用当今科学的观点来看，在太极拳走架中求得自身平衡的问题，实质上是如何有效地控制自已身体重心的问题。在走架中，重心不断在两脚之间的上方往复变动，且应始终控制在两脚连线的正上方（在某一只脚脚掌的正上方为其极端情况），绝不允许有所偏离。
        重心离开两脚连线的正上方，在力学上叫做重心偏离基底，就会出现身体倾倒的趋向。在行拳开与合的过程中，重心是容易控制的，一般不会发生身势不稳的现象。但是，当遇开合变换、出脚收脚时，就不那么轻而易举了。这时，若按本文介绍的两种方法做，就能有效地控制重心，使重心得以平稳转移，从而实现行拳的轻灵、沉稳。
        方法一
        如欲收回一脚，先外旋另一脚相应的腰胯，将欲收回之脚跟旋离地，使欲收回之脚全虚或近乎全虚（脚尖不离地）；再内旋该腰胯，并将腰部之劲运于胯，达于腿，牵动脚，将脚轻轻提起收回。
        注意：其劲必须节节连贯，也就是拳论中所说：“由脚而腿而腰总须完整一气”。
        为了使习者明了此方法的实质，以便更好地掌握它，让我们进一步来剖析这一方法。为使叙述不致含混，设我们要收回的是左脚。先外旋（右转）右腰胯，将左脚全虚或近乎全虚。它的作用是：通过右腰跨的外旋，使重心平衡地向右脚方向转移。但此时身势已失去完全中正，即便左脚全虚，重心也不在右脚脚掌当中的正上方。再内旋（左转）右腰跨，并运用腰跨之劲将左脚提起收回。
        它的作用是：通过右腰跨的内旋，将身势调整中正，在提起收回左脚时，重心完全位于右脚脚掌的正上方。这样，在提收左脚时，右实脚只有垂直向上的承重之力，脚掌满地踏实；全身其它部位的肌肉、关节，处于完全放松状态。特别是左脚的胯、膝、踝三大关节，得以充分松开，去完成下一个动作。
        让我们以左搂膝拗步掌接右搂膝拗步掌为例，来说明这一方法。腰带左脚外撇约四十五度，外旋（左脚）左腰跨，将右脚脚跟旋离地，直到右脚接近全虚（右脚脚尖不离地）。内旋（右转）左腰跨，左跨微沉，用腰跨之劲将右脚轻轻带起收回左脚的右侧。右脚不停，顺势向正前方沉出。
        方法二
        微微着意去松虚脚所对应的肩，或者微微着意去松由实变虚的脚所对应的肩。松肩是太极拳要领之一。
        但是，在太极拳的走架中，一般说来两肩的放松并不是完全均衡的，常常是应略着意去松虚脚所对应的肩，或者微微着意去松由实变虚的脚所对应的肩。这样做的作用是多方面的，但其中一个重要的作用，就是可以调节身体重心，实现重心的平稳转移，从而求得走架中的自身平衡。
        在前面所举的左搂膝拗步掌转移接右搂膝拗步掌的例子中，倘仅靠左腰跨的外旋、内转，尚不足以轻灵地完成这一转换。若在左腰胯外旋、内转的过程中，再结合以微微着意去松（沉）右肩，则提收右脚就会变的轻灵、圆活。这就是杨公澄甫在《太极拳之练习谈》中所说：“但遇开合变化时，有含胸拔背、沉肩转腰之活动”。
        当右脚不停，顺势向正前方沉出时，继续微微着意去松（沉右肩），让在沉出右脚的过程中，将重心稳稳收控在左脚脚掌的正上方，直到右脚脚触地。这样的出脚，也就会像猫儿般的轻灵。
        太极拳以分清虚实为第一义。太极拳脚的虚实问题，实质上就是身体重心问题。脚的虚实变化，就是身体重心在两侥之间的往复变动。当重心偏靠在哪只脚的一边，该只脚就为实，而另一只则为虚。当重心完全位于一只脚的正上方，则该只脚就实到极点，而另只脚则虚到极度。
        在太极拳的走架中，两脚的虚实变换，应当是渐进的，不可以突变，要此虚一分彼实一分地过渡。
        这就是说，身体重心的转移，应当是连接的、平稳的。如此才能使行拳如行云流水，既无断续处，也无凸凹处。如果在两脚虚实的转换中，略微着意去松虚脚所对应的肩，或者略微着意去松由实变虚的脚所对应的肩，就能完成身体重心的平稳转移，从而实现上述对脚的虚实变换的要求。
        在结束本文之际，让我们再以云手为例，来说明如何应用这两种方法。在左云手的过程中，右脚由实变虚，此进略微着意去松右肩，帮助身体重心向左脚方向转移；当左腰跨外旋到右脚脚跟离地，右脚近乎全虚（右脚脚尖不离地）时，左腰胯内旋，并运用腰跨之劲，将右脚提起收回到左脚的右侧。
        注意，在左腰胯外旋、内转的过程中，要继续略微着意去松右肩，帮助将重心完全转移到左脚脚掌的正上方。
        在右云手的过程中，左脚由实变虚，此时略微着意去松左肩，帮助重心向右脚方向转移；当右腰胯外旋到左脚脚跟离地，左脚全虚时，右腰跨内旋，将身体重心完全转移到右脚脚掌的正上方，才缓缓提起左脚向左横跨一步，并在左脚横跨一步的过程中，继续略微着意去松左肩，将身体重心收控在右实脚的上方，直到左脚脚尖接触地面。