太极拳打的好坏与否，离不开步法的基础。在步法中，无论是虚步、弓步，还是坐步、仆步，都离不开两腿之间的相互配合，即“蹬”与“撑”。蹬、撑具体的体现在动作完成前的过程中和定型的刹那间。试着用两个传统杨氏太极拳套路中的动作加以说明。
        一；手挥琵琶（左势）。右腿承重，左足跟落地时，身体重心略前移，使左足跟部逐渐吃劲，配合上肢来完成发放对手的过程。在往前移动重心时，记住是指身体主躯干往前移动重心时。右足此时向后蹬出，产生反作用力使身体向前移动。为了防止身体过度前移，破坏掉自身的重心，左足跟此时有一个相反的回劲，起到保护和控制重心的作用，我们称之为撑。而此时的左膝关节也应该是微曲的，不能是直伸的腿形。用以配合圆裆、开胯，使蹬、撑得以饱满，使下盘得以沉稳。
        二；搂膝拗步（左势）。可接上势手挥琵琶。重心后移，逐渐松开左腿，在腰的带动下，由虚步转入弓步的步型，与肩同宽落下左足跟部。此时右腿承重，左腿为全虚。当重心向前移动至两腿中间时，左足脚板也已踏平。随后身躯继续前移，通过腰和胯的旋转，右腿蹬，左腿撑，来完成左弓箭步的定型动作。
        以上两势，无论是虚步定型，还是弓步定型，在它完成的过程中，绝不是单纯依靠两腿之间的蹬和撑来运动的。如果这样练，会使下肢僵硬，转动不灵活，给膝关节造成不必要的损害。首先应该做到虚灵顶劲，空胸实腹，使自己的主躯干意想着进入空虚状态。这时我们的下肢就应该像水上的船一样，松沉且不失轻灵，充满浮力和韧性。通过轻松的转腰、旋胯，来完成两腿之间的蹬与撑。
        就像我们日常生活中的走路一样，你有了目标和方向，意识引领着身体，不管前进还是后退，都是轻松的，而不是漫无目的两腿滞重。蹬、撑的目的是负责把躯干送到指定位置，来完成上肢的技击动作。所以我认为，是主躯干主动地移动，带动两腿的蹬、撑来完成每一个动作。而不是身躯不动，纯粹依靠下肢的蹬、撑运动来完成动作。这样做偏于呆板、僵滞，丢掉了练拳如行云流水般的感觉，也不符合腰带四肢动的行拳规律。
        我们都知道，只有松沉得下，才会发放得出。所以在下肢蹬、撑的过程中，也是一个逐渐松沉的过程，从而完成一个作用力与反作用力的配合，使自身处于一个相对的平衡（守中）状态。所以两腿之间蹬与撑的运动，是应该在一个松、沉、圆、顺、轻的前提下完成的。“蹬”是劲起于足，“撑”是控制重心。二者结合就做到了不偏不倚、无过不及。