拳谚云：“未练拳，先练脚”。脚上的功夫，动作简单，在没有手上动作干扰的情况下练，用心专一，更能练得细致，练得其法。到练手上功夫时，有坚实的脚上功夫作基础，就能事半功倍。先练脚是一条练拳的捷径，学太极拳也应如此。
        太极拳锻炼脚上的功夫，主要是通过站桩和走步两种形式进行。站桩是走步的基础，走步是站桩的继续。而通过走步，桩功，步功同时得到煅炼，因此，站桩煅炼可以从略。
        在此介绍一下笔者对走步煅炼的一些体会。走步就是选取拳式中的进步（上步）动作连续进行，一步一步往前走，可以随意转弯。但它与平常走路不同，其主要区别是：平常走路，身体重心垂直点是不停的向前移动的，走步则不然，其重心垂直点在单脚立地时是不能移动的，只有两脚站立并转换虚实时才移动。
        太极拳对走步的要领，概括起来是：轻灵、稳实、富有弹性。每走一步，两脚着地的时间约占三分之一，其余三分之二的时间是一只脚（虚脚）在空中缓缓的匀速运行，另一只脚（实脚）则在虚脚提起经身边往前提膝的过程中，身体要同时匀速地上升作配合，在迈出落地的过程中，又要沉身作配合。步幅要由小而大，量力渐进。
        腿力是练好走步的有利条件，但不是唯一条件。笔者曾教过很多学生练走步，其中不少原来腿力强的反不如有些腿力弱的进步快，成功大。为什么？因为走步的用力是功力（在贯彻行功要领的前提下用力），不是自然力（拙力），自然力要通过锻炼才能逐渐转变成功力。原来腿力（自然力）强者，往往持力蛮干，只顾形式，不顾要领，这样，自然力向功力转化的进程便延长了。可见腿力强只是有利条件，因此，练腿力重要的还在于贯彻要领，练得其法。
        在拳术运动中，身法，手法是建立在桩步这个基础上的，桩步不得法或者功力不足，身，手的动作必然受其影响。武禹襄《十三势说略》云：“其根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指。由脚由腿而腰，总须完整一气，向前退后，乃能得机得势，有不得机得势处，身便散乱，必至偏倚，其病心于腰腿求之。”可人们练拳出了毛病，却往往向着身、手上去找。
        笔者曾帮助过不少拳友纠正练拳动作，初时也是一味注意其身、手上的毛病，哪式不对便纠哪式，然而事实证明，这种头痛医头，脚痛医脚的办法，收效甚微，即使今天改正了，明天又变样，反复改，反复变，不能巩固。后来才逐渐发现们身、手上的毛病，总是出在独脚支持平衡这个时候，显然是脚腿功力不足所致。
        太极拳的步法分进步、退步、左顾、右盼及中定5种。本节提出来专练的走步，是其中的“进步”一种，因为进步一法是基础，配合进步的拳式也最多，掌握了进步一法，其余4步便容易了。进步的形象犹如猫走路一般，故有“迈步如猫行”之说。
        兹将其具体作法及要求图说如后：
        (一)设从预备式(无极桩)开始，如欲进右步，先把左脚尖外撇30度至45度，随即将身体移于左脚承担，屈膝坐实，使全身稳立在左脚上。
        (二)承上动不停，提起右脚移于左脚内侧。
        (三)承上动不停，右脚继续以膝领劲将膝提高至与胯平。膝部以下的小腿及脚部要放松，听其自然地垂吊着。随着提膝动作，身体自然略微上升。
        (四)提膝到位后，随即伸腿出步。在出步的过程中，脚尖逐渐由垂吊朝下状态翘起朝上，同时，由脚跟领劲向前蹬出。
        (五)出步到达目的后，脚跟先落地。随着出步、落地的动作，身体自然略微下蹲。这个下蹲幅度应与前面提膝时身体略升的幅度相等，两相抵消，从而保持在整个走步运动中的立身高度不变。前脚落地，不要与后脚摆在一条直线上，而要左右分开约两拳宽的横距，以利于站稳。
        (六)承上动不停，即由前腿弓、后腿伸，并以后脚跟蹬地发力(力发于跟)把身体推进。同时，前脚逐渐由脚跟着地变成全脚着地。进身到位后，即成弓步式。这一动应注意，前腿弓和后腿伸，要求同时同速动作，使身体沿着水平推进。很多人易犯下面毛病：先将后腿伸起，身体随之一升；后将前腿弓落，身体随之一降。因而削弱了步法的锻炼。
        以上是进第一步，跟着如法提后脚进第二步、第三步……，一步一步地不断前进。随着动作的熟练，自然可以随意转弯，这时，左顾、右盼的步法也就在其中了。在练走步的初期，两手不必附加动作，听其自然垂吊于身旁即可，以免分散精力。不过，两手虽无动作，也不要僵着不动(紧张)，仍应放松，使之随着动步而自然地(不是故作)摆动。或者两手叉腰亦可。走步运动是很有规律的，正好与有规律的呼吸配合一致，一步一呼吸，提步时吸，出步时呼。不过，如果初时配合有困难，也可以暂时不管它。由于走步的本身，对健身、走架都有积极的意义，有些拳家尝到了它的甜头，每天宁可少练一趟拳，也要坚持练走步。