随、内外合一、轻灵和缓、虚实分明，方能在太极推手的运用中充分发挥技巧。通过推手的锻炼，可以进一步检验练习太极拳的方法、劲力和姿势是否正确。
        推手对掌握练拳时的松柔沉稳、培养内劲、训练自身的灵敏机巧都有极好的作用，二者相辅相成、不可偏废。但是，首先要练好太极拳，要了解太极拳中的每个动作，为什么要这样做？它与身体结构有什么关系？技击意义是什么？内气运行要达到什么功效等等。对太极拳的锻炼和研究是提高推手技术水平的前提，二者互相促进、互相提高，这一点决不能忽略。
        王宗岳《太极拳论》说：“由着熟面渐悟懂劲，由懂劲而阶及神明。”《打手歌》云： "掤捋挤按须认真，上下相随人难进......”明确指出练习太极拳及其推手的学习步骤和将能达到的艺术境界。所谓“着”，就是招式，是指练太极拳和推手的一招一式的动作。“着熟”，就是要将这些动作操作纯熟，不仅是姿势正确，而且这些动作的用法也要熟练掌握。推手中的掤、捋、挤、按称之为“四正手”。
        何谓“掤”，何谓“捋”，何谓“挤”，何谓“按”，在练习推手之初，就应该首先将它弄明白、做正确，并且认真地操练。待这些“着”熟练以后，推手中才能逐渐领悟对方是如何来劲的情形，这就是太极拳术语中称之为“听劲”和“懂劲”的功夫。这是推手技术中最细致也是较难掌握的一步功夫。待掌握了“听劲”“懂劲”功夫后，继之不断深化、愈练愈精，最后就能达到“任他巨力来打我，牵动四两拨千斤”，“从心所欲”“人不知我，我独知人，阶及神明”的高深阶段。
        “听劲”和“懂劲”是推手技术中最重要的核心，是克敌制胜的关键，没有学会听劲就谈不上懂劲。因此，练习“听劲”是推手练习的第一步功夫。所谓“听劲”并非是用耳朵去听，而是靠大脑中枢神经的灵感指挥，靠自己平时练太极拳所练就的既松柔又沉着的手臂去接触对方的手臂，靠这种皮肤触觉的感应来体察和掌握对方来劲的意图。两人在推手过程中，双方都在运用这种触觉“听劲”。
        “听劲”是推手的基本功，也是练好推手、达到懂劲的关键。知道如何去“听”对方的劲，然后才能逐渐“懂”对方的劲，掌握对方的劲，进而根据对方来劲的刚柔、劲力的大小、速度的快慢、时间的早迟、部位的高低等等情况，采取相应的措施，顺势借力，或“化”或“发”，不先不后，恰到好处，使对方偏移重心，身体失去平衡，受制于我，使自己立于不败之地。
        练习太极推手要求做到沾连黏随、不丢不顶。不丢，即是不脱离；不顶，即是不相抗。走化之劲无形无痕，发放之劲要于不知不觉之中。要达到这种阶段，没有很好的“听劲”和“懂劲“功夫，是很难办到的。
        《拳论》上形容听劲为“一羽不能加，蝇虫不能落”，将这种明察秋毫的灵敏度运用于推手。在听劲方面，就能细细地、准确无误地体察出对方来劲中极其细小的变化情况。我则不先不后、不早不迟、恰到好处地运用沾连黏随、不丢不顶的推手技巧，随屈就伸，化劲于无形，发劲弹抖崩炸。在推手中，如果没有练就“听劲”和“懂劲”功夫，是不可能掌握好这种尺度、达到这种要求的。
        在推手中，如果不学会“听劲”“懂劲”，和人一搭上手，必然非丢即顶，瞎拨乱抗，顾此失彼，没有一点儿太极推手的味道。非但练不好推手，反会练出一些不易改正的毛病。不但不能提高自身的灵感，反而感觉迟钝，两臂呆滞、僵硬，把身手练坏，发挥不出推手的技巧。所以，二人在推手时，事先一定要持以虚灵的气势，以神意沾着对方，出手时轻轻接触，不能用大力抵抗，不多动，不妄动，轻轻地随着对方的来力而跟之随之，顺势以应之。“听”出对方来劲的意图后，进而掌握对方的劲，化解对方的劲。
        推手时双方都在一进一退、一攻一守的各种变化中比听劲，在不丢不顶中讨消息、比反应。这一掤一捋一挤一按，看似简单，细究起来，却有深刻道理。只有认真地去探索、研练，久面久之，才能提高太极推手水平。太极推手决不是随便两手搭靠，划几个圈，做几个动作，而能知其深邃内涵的。所以我们学练太极推手要从太极拳理论中所强调的“掤捋挤按须认真，上下相随人难侵”练起。